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古代一種兵制。始于西魏、北周、隋唐沿用。北周府兵是兵民分籍，由軍人自相督率，隸屬軍府管轄，唐代則改為軍民合一，軍納入戶(hù)籍，隸屬州縣。

西魏、北周至隋唐時(shí)，隸屬軍府的兵，稱(chēng)為「府兵」。唐時(shí)，府兵的選自兵區家富而體健子弟，年二十當兵，年六十退役。不擔任其他徭役，須自備糧食衣裝。平時(shí)得農耕、教戰，戰時(shí)出征，尚須入京宿衛。